フェーズで、レベル４の無人自動運転タクシーサービスの事業化に至ってい
ない現状がある。また、
「ＡＩベース」の中でも、Ｅ２Ｅ（End to End AI（認
識から経路判断までを全て単一のＡＩで処理し多様な走行環境でも走行可
能な革新的な手法）をいう。以下同じ。
）について、莫大なコストが必要と
なる高精度三次元地図が不要であり、様々な環境でも走行可能な革新的アプ
ローチであることから、経路が一定のバスやトラックにおいてはモジュール
型ＡＩも有効だが、Ｅ２Ｅが今後の自動運転のコアになる見込みである中で、
Ｅ２Ｅの開発に必要な計算基盤・データの不足等の開発環境の整備や、供給
側・需要側の中長期的な投資判断やインフラ整備等の関連投資判断のための
自動運転の用途ごとの社会実装時期・水準の見通しの提示などの導入環境の
整備についての課題が示されている。
こうした中、令和６年度警察庁委託調査研究「令和６年度自動運転の拡大
に向けた調査研究報告書」（令和７年３月警察庁公表）においては、自動運
転車の開発上課題となる具体的な交通上の場面について、関係規定の法解釈
や開発の目安となる事例に関する意見交換を事業者と警察庁との間で継続
的に実施していくことが適当であるとの結論が示された。
そこで、警察庁は、令和７年６月の規制改革実施計画に基づき、令和７年
10 月には、道路交通法（昭和 35 年法律第 105 号）の解釈の明確化等に関す
る意見交換等を行う「自動運転車の開発に資する交通ルールの解釈の明確化
に関する意見交換枠組み」
（以下「意見交換枠組み」という。
）を設置すると
ともに、令和７年 11 月には、自動運転車の開発に当たって課題となる具体
的な場面についての自動運転車の開発事業者等に対する書面ヒアリングの
結果に基づき、自動運転車の開発事業者等との意見交換会を開催するなどの
対応を行い、自動運転車の開発に資する交通ルールの解釈の明確化を図った。
また、国土交通省においては、Ｅ２Ｅ等のＡＩ搭載を念頭に置いたＬ２＋
＋車（運転者が周辺監視をし、縦方向・横方向の運転支援機能を有する車両
（Ｌ２車両）のうち、ＡＩを活用し一般道を含め自律走行が可能な高度な運
転自動化システム等を搭載したものをいう。以下同じ。
）について、開発事
業者の予見可能性を高め、メーカーにおける開発・普及を促進するとともに、
自動運転車に対する世の中の認知度と社会受容性を高めるため、Ｌ２＋＋車
が安全性や運転支援機能において一定の性能を有することを国が認定する
制度（以下「優良Ｌ２＋＋車認定制度」という。）の創設に向けた検討を実
施している。
一方、これらの取組については、開発事業者等から以下の声などがあり、
自動運転の推進に向け、警察庁は意見交換枠組みの周知や対応事例の共有を、

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